swirek

Temat pracy:

Rozpoznawanie obiektow w obrazach wideo z kamery robota
Wiecej informacji na [|stronie]

Główny nacisk położony zostanie na implementację rozpoznawania obiektów niezmienniczą względem przesunięć, skalowania i rotacji, w realnych warunkach. Obraz pochodzić będzie z kamery zamontowanej na robocie Lego Mindstorm NX rozszerzonym o Vision Command z kamerą USB. Zadaniem robota będzie rozpoznawanie i zbieranie klocków o określonym typie wzorców.

Ogolne informacje o Mindstorms. Dostępne narzedzia i ich porownanie:

Mamy klocki Mindstorm NX, potrzebujemy:
 * kamerę WWW
 * klocki z prostymi wzorcami 3x3, z kreską pionową i poziomą, na każdej ścianie.

Na początek zrobić zdjęcia takich klocków w różnych ujęciach, wielkości, obrócone. Klocki z wzorkami, np. prostych chińskich znaków.

Sprawdzić czy biblioteka [|OpenCV] pozwala na ich wiarygodne odróżnianie.

Następnie zrobić rozpoznawanie z kamerą WWW.

Potem z kamerą na robocie - tu pojawi się problem sterowania.

Sprawdzić funkcję aktywny kontur z bibl. Intela.

Popatrzeć na stronę Neuroscience Institute Strona Edelmana (na stornie AI jest link) - Nomady robią tam różne rzeczy.

Potrzebna kamera, metody z OpenCV by dostać obraz, możliwości kategoryzacji dla dwóch prostych obrazków. Następnie robić więcej obrazków i pod różnymi kątami.

Celem pracy jest określenie kiedy jest za mało infromacji i jak zmienić położenie robota by ją zdobyć.

Etap 1: Czesc 1 Etap 2: Czesc 2

Kamera VGA?

Jak wyglądają obrazki pierwotne?

Jak wprowadzić wiedzę a priori?

Obrazki powinny być bardziej kontrastowe.

Skupić się nad obszarem przestrznie w którym może być sześcian, resztę zamaskować. Zbliżyć się i sprawdzić znowu czy coś tam jest, jeśli nie to zwiększamy trochę okienko, jeśli nadal nie to szukamy w całym obrazie.

Jeśli nic nie zajdujemy to jedziemy w przypadkowym kierunku i szukamy dalej.

Etap 3:Czesc 3